閱讀總結(jié):
原始:
校準(zhǔn)的公式使用到了平方、開方、反三角以及三角函數(shù),這一類浮點(diǎn)數(shù)計(jì)算會(huì)極大增加CPU的負(fù)荷,消耗計(jì)算機(jī)資源。
簡化后:
三角函數(shù)在0°、90°、180°、270°這一類特定角度時(shí),對(duì)應(yīng)值為-1、0、1;因此在實(shí)際使用相機(jī)拍照對(duì)位前,預(yù)先將機(jī)器人的U軸停止在特定角度時(shí),計(jì)算就變得簡單了。