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各位工控友友，有做過總線通訊ABB機器人通訊負數的案例嗎，想半天沒想到怎么轉換。浮點數倒簡單，總線通訊給整數 ABB側除100給num數據就可以了，但負數沒想到怎么處理，求大神解

簡單點的用IF判斷個大于0小于0，大于零直接輸出，小于0用abs做個絕對值輸出，再輸出個正數負數信號，到了輸入端再轉換正負數。復雜點應該不用另外另外加正負信號，得把正負數用byte表示，轉換成二進制做個bit的移位，前邊設置一個判斷正負，之后用01表示正負值移位保存到byte里，再轉換回到十進制，應該不會超出組信號的表示范圍，想到了這么個法子，不知道行不行，我一會試試去。

不用byte打包數據，多此一舉，直接移位就行，組輸出范圍不夠擴一下。
      IF a_num_test1>=0 THEN
            b_num_test1:=0;
            c_dnum_test1:=BitLShDnum(NumToDnum(b_num_test1),12);
            c_dnum_test1:=BitOrDnum(c_dnum_test1,NumToDnum(a_num_test1));
            d_num_test1:=DnumToNum(c_dnum_test1);
            SetGO io_gout_num,d_num_test1;
      ELSE
            b_num_test1:=1;
            c_dnum_test1:=BitLShDnum(NumToDnum(b_num_test1),12);
            e_num_test1:=Abs(a_num_test1);
            c_dnum_test1:=BitOrDnum(c_dnum_test1,NumToDnum(e_num_test1));
            d_num_test1:=DnumToNum(c_dnum_test1);
            SetGO io_gout_num,d_num_test1;
      ENDIF
大概這么個意思，只需要一個信號，不需要分正負兩種信號輸出。但是相當于做了個編碼，得在PLC端解碼。