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紙箱垛碼卡板，紙箱尺寸不定，多層堆垛，感覺很麻煩，這是專業(yè)廠家干的活，不是隨便可搞定的

去年做了一個(gè)PLC加伺服做了跟這個(gè)一樣的，兩軸，設(shè)定限制參數(shù)紙箱參數(shù)，然后保存在配方，每一個(gè)新產(chǎn)品新建一遍新的參數(shù)，下次使用調(diào)用配方自動(dòng)碼垛，一個(gè)急停，一個(gè)循環(huán)，加一個(gè)限位控制，一個(gè)光柵，加兩軸原點(diǎn)信號(hào)，在任何地方光柵檢測到信號(hào)就暫停(比如感應(yīng)到有人進(jìn)去，預(yù)防撞人就暫停)，按復(fù)位就繼續(xù)碼垛，用限位獲取取紙箱的位置，根據(jù)限位算高度，按層數(shù)碼垛，這個(gè)不是很合理，但只有這個(gè)條件只能這么做，精度不高可以這樣做，采用真空吸盤吸起來碼垛，要注意紙箱吸起來重心往下會(huì)下墜，紙箱會(huì)變形。