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最近手里有個(gè)項(xiàng)目，龍門機(jī)械結(jié)構(gòu)，需要用兩個(gè)電機(jī)同時(shí)驅(qū)動(dòng)。目前是用FX5-40SSC模塊兩軸做同步控制。軸1為主動(dòng)軸，軸2同步軸1。但在控制時(shí)有如下情況：

1、無(wú)報(bào)警時(shí)，軸1和軸2同步一切正常，也不會(huì)偏差。

2、當(dāng)軸1和軸2在運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)報(bào)警（如急停、軸1報(bào)警、軸2報(bào)警），兩軸就會(huì)出現(xiàn)偏差（偏差大約在0.7MM左右，這個(gè)數(shù)值不固定，兩軸運(yùn)行速度大約10mm/s）。

因?yàn)槭驱堥T機(jī)械結(jié)構(gòu)，不允許出現(xiàn)偏差，所以有什么辦法能減少或者避免。

目前在程序里是有報(bào)警互鎖的，但效果不大。FX5-40SSC里的外部急停線和伺服的外部急停線都沒(méi)有接，都是在內(nèi)部屏蔽了。

A軸的報(bào)警接到B軸的急停，B軸的報(bào)警接到A軸的急停

把伺服器的反饋脈沖交叉互相臨視！要么兩個(gè)都讀上來(lái)！然后做比較！正常發(fā)送的和接收的是一樣！如果有一個(gè)發(fā)現(xiàn)偏差大于了一個(gè)偏差值  得停了！

樓上的回答跟樓主問(wèn)的不是一回事。

如果拍急停，兩個(gè)軸的摩擦系數(shù)不一樣，停下來(lái)的位置肯定出現(xiàn)偏差，再次使能同步會(huì)報(bào)錯(cuò)，同步的條件是兩個(gè)軸的位置偏差小于一定的范圍（例如：<3mm），才能進(jìn)行同步。

以前有個(gè)項(xiàng)目也是這種情況，如果有人為推動(dòng)單邊軸或緊急停止導(dǎo)致兩個(gè)軸位置偏差過(guò)大：
1、在同步之前判斷差值是否超出設(shè)定的允許范圍。
2、如果超差，則報(bào)警讓人推到允許范圍或者重新設(shè)置兩個(gè)軸的零點(diǎn)。
2、如果在允許范圍，主軸先走到從軸的位置，然后使能同步。

以前做個(gè)的兩個(gè)上下軸同步的，按急停后伺服OFF，剎車抱死，兩個(gè)電機(jī)下掉距離不一樣，處理方法是，用絕對(duì)式電機(jī)，調(diào)試完成后，兩個(gè)電機(jī)設(shè)置絕對(duì)值零點(diǎn)，急停或是上電后，需要復(fù)位，就是從動(dòng)軸跑到和主動(dòng)軸一樣的位置，再開啟同步
希望對(duì)你有幫助

引用

引用第3樓vipuser于2022-04-21 14:05發(fā)表的  :
樓上的回答跟樓主問(wèn)的不是一回事。

如果拍急停，兩個(gè)軸的摩擦系數(shù)不一樣，停下來(lái)的位置肯定出現(xiàn)偏差，再次使能同步會(huì)報(bào)錯(cuò)，同步的條件是兩個(gè)軸的位置偏差小于一定的范圍（例如：<3mm），才能進(jìn)行同步。

以前有個(gè)項(xiàng)目也是這種情況，如果有人為推動(dòng)單邊軸或緊急停止導(dǎo)致兩個(gè)軸位置偏差過(guò)大：
.......

目前的做法是：

1、軸1和軸2的偏差沒(méi)有達(dá)到設(shè)定的報(bào)警值時(shí)：自動(dòng)啟動(dòng)后，每次同步啟動(dòng)時(shí)，先判斷軸1和軸2是否同一位置，當(dāng)超過(guò)設(shè)定的數(shù)據(jù)時(shí)，軸2先單獨(dú)運(yùn)行到軸1的位置后，再開啟同步控制。

2、軸1和軸2的偏差達(dá)到設(shè)定的報(bào)警值時(shí)：手動(dòng)狀態(tài)將軸2定位到軸1的位置后，再進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行。

但以上的做法總覺得不好，有沒(méi)有更加好的方法。

最近也準(zhǔn)備做龍門同步，幫頂

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用同步控制，虛擬軸控制兩個(gè)實(shí)軸