首選排除機(jī)械上的問題,傳動(dòng)副是否有間隙,如果負(fù)載和伺服不是無間隙的連接,在啟停過程中由于慣性會(huì)導(dǎo)致伺服實(shí)際上要應(yīng)對非連續(xù)性負(fù)載,也就是有沖擊,這個(gè)沖擊的大小基本上可以認(rèn)為和速度是冪方關(guān)系很容易就會(huì)導(dǎo)致伺服的實(shí)際負(fù)載超過承受范圍,也就是伺服明明已經(jīng)停下了,但是由于負(fù)載的巨大慣性會(huì)被撞一下導(dǎo)致伺服產(chǎn)生位置偏差,然后開始震蕩
LZ沒有說用的什么伺服,但是現(xiàn)在大部分的品牌伺服電機(jī)都有慣量辨識功能,可以跑一下慣量辨識和自動(dòng)優(yōu)化,看看是否有用.
另外,出現(xiàn)這個(gè)問題恰恰就是因?yàn)樗欧ぞ夭粔?如果伺服功率足夠大也就是產(chǎn)生的扭矩>>實(shí)際負(fù)載,是不可能抖的,對負(fù)載來說伺服就像一面推不動(dòng)的墻一樣,墻在哪里位置就定在哪里,抖就是因?yàn)閴Ρ煌苿?dòng)了.
所以,我們以前遇到這種情況,在電機(jī)框號相同或者容易改電機(jī)安裝座的情況下,如果時(shí)間來不及直接換大一號伺服,有奇效.
樓主留言：
1傳送帶是緊的沒問題 也沒出現(xiàn)定位偏差或者丟脈沖現(xiàn)象
2三菱伺服 三菱5U控制器
3我測試過低俗或者加減速延長就會(huì)減輕抖動(dòng)，高速就不行 帶動(dòng)整個(gè)機(jī)臺都在抖，由于機(jī)臺沒打膨脹釘固定
4我理解的是高速往左勻速運(yùn)行完成動(dòng)作時(shí)，減速然后加速到高速往右運(yùn)行，這一瞬間要克服很大扭力，這個(gè)過程會(huì)不會(huì)是造成抖動(dòng)的
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