引用
引用第2樓yyyang于2019-07-17 12:26發(fā)表的 :
不是MTR,是碼垛或者托盤應(yīng)用.
自己寫循環(huán)吧,也不是很復(fù)雜,就料盤1個定位就行了,2個變量,i為X方向捉取產(chǎn)品個數(shù),j為Y方向料盤行數(shù),初始值i=0,j=1。X方向定位偏移移動捉取一次,i+1,循環(huán)N次X方向的捉取完后,i置零j+1,Y方向定位偏移,然后繼續(xù)X方向循環(huán)。i=N,j又是料盤行數(shù)最大值時,碼垛結(jié)束。
我一般都是這樣寫的。一般碼垛指令也就4軸機械手那些有,3點定位定義行列數(shù)控制器自己解碼出每個產(chǎn)品的坐標。6軸的我用過幾個牌子的碼垛指令都很差,得料盤和機械手坐標軸定義好才行,機械手前端又不像CMM那樣帶傳感器的,料盤坐標軸意義不大..我基本都是手打