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如題:本人最近設(shè)計一臺三軸伺服碼垛機(jī)，左、右平移一軸，升、降一軸，夾取貨物一軸，動作邏輯倒是沒什么，可是這參數(shù)問題有點沒思路。
        比如貨物大小不一樣，碼垛列數(shù)也不一樣，可能二列，可能三列，也可能是四列或者一列，那么軸的行程參數(shù)會困貨物變化而變化，有什么好思路在屏上只要選好貨物型號與碼垛列數(shù)和層數(shù)，然后三個軸運(yùn)行參數(shù)就自動設(shè)定好？謝謝各位朋友們!

大體思路
   1  設(shè)托盤起碼點為0點，
   2  設(shè)托盤長度x，  選中產(chǎn)品寬設(shè)為y，  應(yīng)碼垛列數(shù)為n，
  3   當(dāng)同時滿足，N* Y  小于X,   （N+1）*Y大于x.
  4  就碼垛N列，把參數(shù)輸進(jìn)去就行了。

  希望對你有幫助。

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注塑機(jī)上的三軸機(jī)械手的碼垛參數(shù)設(shè)定，
希望有幫助。

沒做過 進(jìn)來學(xué)習(xí)一下

主要是起始位置要判斷。。以前做過一個類似的。�？紤]到各種因素是沒辦法算出起始位置的。。只能以示教的方式找到第一個位置，，再把行數(shù)，列數(shù)，層數(shù)，碼垛方式。。（由于產(chǎn)品可能不是矩形，或者不規(guī)則底面，，，還有隔層防止要錯位等等
）

一樓朋友你好!能通俗說嗎？

謝謝樓上的朋友們

學(xué)習(xí)一下

我也想知道，大神如果做好了，也給我學(xué)習(xí)一下�。�

1，列數(shù)、行數(shù)、層數(shù)分別設(shè)置，遞減。
2，初始位移量、產(chǎn)品大小設(shè)置，然后根據(jù)初始位置和剩余的數(shù)量計算左右、上下位移值，減速值。
3，如果需要不同的碼垛模式，比如第一層立碼、第二層平碼、第三層斜碼，設(shè)置或計算出初始位移和動作，然后根據(jù)計數(shù)來切換。
4，不同模式動作流程各一個（或者就一個），根據(jù)計算的位移量運(yùn)行就行了。

我做過的碼垛機(jī)沒有用伺服，該碼垛機(jī)只能碼一行，多列，每一個箱子根據(jù)編碼器走到需要的位置，下降采用光電感應(yīng)，減速，到位停止，放松碼垛，回原點。參數(shù)只要箱子寬度，層數(shù)，列數(shù)就OK了。其實碼垛機(jī)就是根據(jù)計數(shù)自動來判斷每個位置。像樓主這個只要設(shè)置長寬高，層數(shù)，列數(shù)，足夠了，起點要么固定，要么示教。

如果示教應(yīng)采取什么編程思路呢？謝謝!